От автора
Часть I. Теория
Глава 1. Принцип работы квадрокоптера
Глава 2. Обязательные компоненты квадрокоптера
Рама
Полетный контроллер
Принцип работы интегрального гироскопа
Принцип работы интегрального акселерометра
Принцип работы интегрального магнитометра (компаса)
Устройство интегрального барометра
Устройство ультразвукового сонара
Аппаратура радиоуправления
Функция Failsafe
Модуляция сигнала PPM
Формат сигналов PCM
Совместимость аппаратуры стандартов DSM2/DSMX
Сопряжение приемника и передатчика (биндинг)
Импульсы PWM, триммеры и субтриммеры
Расходы и экспоненты
Конвертер PPM-SUM
Приемник-сателлит
Встроенная телеметрия
Антенны
Ненаправленные антенны
Направленные антенны
Системы слежения за направлением
Диверсификация антенн
Двигатели
Воздушные винты
Регуляторы оборотов
Батарея и зарядное устройство
Обозначения параметров силовой литиевой батареи
Зарядка литиевых батарей
Особенности эксплуатации и хранения
Подготовка батарей к хранению
Источник бортового питания
Последовательный линейный стабилизатор
Импульсные стабилизаторы-преобразователи
Индикатор разряда батареи
Глава 3. Дополнительные компоненты квадрокоптера
Оборудование видеоканала FPV
Видеокамеры
Видеокоммутатор
Стабилизированный подвес
Видеопередатчик и видеоприемник
Видеомонитор и видеоочки
Приемники GPS
Принцип определения координат
Геометрический фактор
Альманах и эфемериды
"Холодный" старт
"Теплый" старт
"Горячий" старт
Технология A-GPS
Антенны GPS
Поток данных GPS, протокол NMEA
Протокол U-BLOX (UBX)
Адаптер Bluetooth
Телеметрия и OSD
Универсальный радиоканал (радиомодем)
Бустеры и репитеры
Жидкокристаллические и OLED-дисплеи
Средства поиска: биперы, маячки, GPS-трекеры
Сервомашинки
Часть I. Практика
Глава 4. Подготовка к изготовлению квадрокоптера
Подбор силовых компонентов
Расчеты и оптимизация
Стойкость конструкции к авариям
Конструкционные материалы
Виброзащита
Избыточное демпфирование
Демпфирование подвеса камеры
Фиксация резьбовых соединений
Крепление моторов и винтов
Магнитоизоляция
Глава 5. Сборка и настройка квадрокоптера
Изготовление рамы
Балансировка воздушных винтов
Балансировка моторов
Сборка квадрокоптера
Настройка опций и параметров прошивки
Подключение платы контроллера к компьютеру
Среда разработки Arduino IDE
Настройка базовых опций кода прошивки
Тип рамы
Минимальный рабочий газ
Максимальный рабочий газ
Минимальный газ при включении
Скорость шины I2С
Тип стандартной платы
Независимые сенсоры
Активация моторов (арминг)
Модификации радиоприемника
Скорость портов
Фильтр гироскопа
Функция Failsafe
Мертвая зона и нейтральная зона
Магнитное склонение
Альтернативная прошивка MahoWii
Функциональные режимы контроллера
Конфигуратор MultiWiiConf
Калибровка акселерометра
Конфигуратор MultiWii WinGUI
Терминал для работы с СОМ-портами
Программы для мобильных устройств
EZ-GUI Ground Station
NAZE32 Configurator
MultiWii Configuration Tool
Калибровка регуляторов оборотов
Настройка канала радиоуправления
Первое включение и первый взлет
Триммирование акселерометров
Настройка PID
Базовая настройка параметра Р
Настройка I и D для плавного стабильного полета
Настройка I и D для активного пилотирования и акро
Глава 6. Подключение и настройка внешних модулей
Подключение адаптера USB-COM
Подключение источника питания
Подключение звукоизлучателя
Подключение ультразвукового сонара
Подключение светодиодной подсветки
Подключение посадочных огней
Подключение приемника по шине S-BUS
Подключение и настройка адаптера Bluetooth
Настройка модулей НС-06 и НС-07
Настройка модулей НС-05
Установка связи модуля с компьютером
Подключение радиомодема
Подключение модемов к компьютеру, проверка и настройка
Подключение наземного модема к мобильным устройствам
Подключение бортового модема к полетному контроллеру
Подключение модема к порту SERIAL3 полетного контроллера
Подключение и настройка приемника GPS
Подключение приемника к компьютеру
Получение доступа к сервису AssistNow Online
Изменение текущих настроек
Подключение приемника к полетному контроллеру
Подключение приемника GPS с прошивкой MahoWii
Подключение дисплея
Монохромный OLED дисплей CRIUS СО-16
Настройка параметров через меню дисплея
Проблемы с подключением дисплеев CRIUS OLED и их решение
Самодельный цветной дисплей
Запись прошивки в контроллер дисплея
Настройка прошивки
Монтаж и подключение оборудования FPV
Видеокамера
Видеопередатчик и приемник
Видеоочки и монитор
Подключение подвеса к контроллеру
Настройка при помощи EZ-GUI Ground Station
Настройка подвеса при помощи конфигуратора MultiWiiConf
Настройка подвеса в прошивке MahoWii
Настройка модуля MinimOSD
Структура экрана KV_Team_OSD v.2.3
Служебное меню прошивки KV_Team_OSD
Подключение датчиков тока и напряжения к модулю OSD
Подключение датчиков тока и напряжения к контроллеру
Настройка аппаратного измерителя тока и потребленной энергии
Настройка программного измерителя потребленной энергии
Глава 7. Обслуживание и ремонт квадрокоптера
Предполетная проверка
Характерные неполадки
Ремонт квадрокоптера после аварии
Осмотр и поиск дефектов
Ремонт двигателей
Разборка двигателя
Проверка и замена вала
Проверка и замена подшипников
Чистка и смазка подшипников
Приложения
Приложение 1. Управление коптером со смартфона
Приложение 2. Сетка частот каналов видеотракта
Приложение 3. Команды управления и конфигурирования при помощи рукояток пульта
Приложение 4. Описание электронного архива
Предметный указатель