Предисловие 3
Глава 1. Роль робототехники в автоматизации трудовых процессов 5
§ 1.1. Промышленные роботы 5
§ 1.2. Гибкие производственные системы 16
§ 1.3. Экономическое и социальное значение робототехники и гибких производственных систем 28
Глава 2. Исполнительные устройства роботов 36
§ 2.1. Кинематика многозвенных манипуляторов 36
§ 2.2. Конструкции манипуляторов промышленных роботов 45
§ 2.3. Приводы промышленных роботов 58
§ 2.4. Общая характеристика исполнительных устройств (манипуляторов) роботов 68
Глава 3. Вычислительные устройства в системах управления роботов и гибких производственных модулей 71
§ 3.1. Функции вычислительных устройств 72
§ 3.2. Структура и назначение элементов однопроцессорных управляющих вычислительных устройств 74
§ 3.3. Структура мультимикропроцессорных вычислительных устройств 78
§ 3.4. Программное обеспечение и языки программирования микроЭВМ и микропроцессоров 81
§ 3.5. Операционные системы микроЭВМ 86
Глава 4. Системы программного управления промышленных роботов 92
§ 4.1. Понятие обратной связи и системы с замкнутым контуром 92
§ 4.2. Общая структура системы программного управления 103
§ 4.3. Системы циклового и позиционного управления 106
§ 4.4. Системы контурного управления 103
Глава 5. Системы адаптивного управления роботами 121
§ 5.1. Адаптация и уровни адаптации 121
§ 5.2. Принципы построения систем управления адаптивных роботов 126
§ 5.3. Программное обеспечение систем управления адаптивных роботов 130
§ 5.4. Языки и системы программирования адаптивных роботов 133
Глава 6. Системы очувствления роботов 139
§ 6.1. Вводные замечания 139
§ 6.2. Системы технического зрения 141
§ 6.3. Локационные системы очувствления 150
§ 6.4. Тактильные системы очувствления 155
§ 6.5. Силомоментные системы очувствления 159
Глава 7. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы 165
§ 7.1. Общие сведения 165
§ 7.2. Копирующие системы управления манипуляторами 173
§ 7.3. Полуавтоматические системы управления манипуляторами 178
§ 7.4. Дистанционные системы управления роботами 182
Глава 8. Применение робототехнических систем 185
§ 8.1. Вспомогательное оборудование промышленных робототехнических систем 185
§ 8.2. Роботы на обслуживании технологического оборудования 190
§ 8.3. Применение роботов в качестве основного технологического оборудования 203
§ 8.4. Применение дистанционно управляемых роботов и манипуляторов 214
Список литературы 223